MATLAB点云处理（二十八）：基于格网法与平面拟合的道路点云与非道路点云分割(matlab点云处理书籍)

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帖子摘要：文章目录           1 算法概述    2 代码实现    3 结果展示    4 局限性分析        本文介绍了如何在道路场景下，从点云数据中提取 道路点云 和 非道路点云。 检测道......
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文章目录

  

   
   

1 算法概述
  @! t# U/ E% @   

2 代码实现
9 R/ p  s5 b) ?- w, S   

3 结果展示
% l, d" l5 k( E( T   

4 局限性分析
   

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本文介绍了如何在道路场景下，从点云数据中提取
) k7 E! ~) @- @道路点云
和
9 V7 x5 b$ g% z( ?" ^& n8 S- X( I非道路点云
。
0 L; a& w- C* \1 C$ C' A
; {% T& y* G6 d2 ^2 ]) q0 d检测道路边界是自动驾驶汽车定位和决策的重要组成部分，道路边界通常包括路缘石、墙和护栏。
8 Q  s- [+ }5 Y6 |  i' E. t
在大多数情况下，道路的边界由路缘石定义。路缘石连接车行道和人行道，能够区分可驾驶区域和限制区域，对于安全驾驶很重要。

要提取路缘石点，必须首先处理点云数据，以区分道路点云和非道路点。道路区域由人行道、路缘石和车行道组成。非道路区域通常由树木、建筑物和其他物体组成。

1 算法概述
) ?# @0 r  m- h& T算法原理比较简单，主要分为两部分：

5 H( K+ Y* w7 ^8 J% U# N% b6 J
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基于格网法提取非道路点云和初始道路点云
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基于平面拟合提取道路点云

算法流程如下：

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对输入点云在  x o y
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