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MATLAB点云处理(二十八):基于格网法与平面拟合的道路点云与非道路点云分割(matlab点云处理书籍)

知识点 知识点 34 人阅读 | 0 人回复 | 2023-01-19

帖子摘要:文章目录           1 算法概述    2 代码实现    3 结果展示    4 局限性分析        本文介绍了如何在道路场景下,从点云数据中提取 道路点云 和 非道路点云。 检测道......
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大家好,欢迎来到Java吧(www.java8.com),交流、学习Java技术、获取Java资源无任何套路,今天说一说:“MATLAB点云处理(二十八):基于格网法与平面拟合的道路点云与非道路点云分割”( ?* X3 n/ Q" \" x

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文章目录 ! Q6 y% G( |" P" I
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  • # b! |4 B% D( r8 ^
       4 {' U. K* x% ~5 V  @- b! W
       
  • 1 算法概述
      @! t# U/ E% @   
  • 2 代码实现
    9 R/ p  s5 b) ?- w, S   
  • 3 结果展示
    % l, d" l5 k( E( T   
  • 4 局限性分析  G4 \* Z. F8 A2 a
       
    1 d% k% Q8 N! u3 ^: B$ F: `

    % N) L' Z% Q2 u 0 r5 \: b- W4 O- {9 ?, i1 b8 W3 d& G& W
    8 ~3 b/ u5 T- B3 D7 N
    本文介绍了如何在道路场景下,从点云数据中提取
    ) k7 E! ~) @- @道路点云! V$ F$ s6 w4 x- E8 o9 [( c$ I

    9 V7 x5 b$ g% z( ?" ^& n8 S- X( I非道路点云* ^; x2 E( A* ^& F5 _; a

    0 L; a& w- C* \1 C$ C' A
    ; {% T& y* G6 d2 ^2 ]) q0 d检测道路边界是自动驾驶汽车定位和决策的重要组成部分,道路边界通常包括路缘石、墙和护栏
    8 Q  s- [+ }5 Y6 |  i' E. t ) T* r0 N* i) Q- x/ ?
    在大多数情况下,道路的边界由路缘石定义。路缘石连接车行道和人行道,能够区分可驾驶区域和限制区域,对于安全驾驶很重要。6 J- U" {7 i5 `; m; g
    $ i1 T6 W! Y" P3 e* B* o: J$ o
    要提取路缘石点,必须首先处理点云数据,以区分道路点云和非道路点。道路区域由人行道、路缘石和车行道组成。非道路区域通常由树木、建筑物和其他物体组成。: W! r! {  [0 |' ]; P
    - y/ z- N. q/ d  @) T) {+ I
    1 算法概述
    ) ?# @0 r  m- h& T算法原理比较简单,主要分为两部分:1 r6 m5 [: {& |) {; Q

    5 H( K+ Y* w7 ^8 J% U# N% b6 J
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  • 基于格网法提取非道路点云和初始道路点云
    3 w1 y9 ~1 v" h& ]4 X
  • 基于平面拟合提取道路点云! S  g, f9 N5 M7 v5 w; a; J1 T/ |9 {" F
    6 f8 @2 k+ k. M) X2 c5 Z
    算法流程如下:4 e+ N# g" j% D* X2 F" N: }
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  • 对输入点云在  x o y
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    6 U/ t& u0 U8 B% X" ?3 G& |               
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